Ankara kentinin bir görüşe göre, Galatlar tarafından kurulduğu ve gemi çapası anlamına gelen adıyla bilindiği ileri sürülmektedir. Diğer bir görüşe göre ise Ankara’nın kurucusu Frikya Kralı Midas’tır. Daha sonraları kent Engürü olarak adlandırılmıştır. Kuruluş dönemi ve şekli ne olursa olsun kent ilk dönemlerden beri ticaret yollarının kesiştiği bir konuma sahip olmuştur.
Hitit döneminde Ankara’nın bir askeri garnizon olarak kullanıldığı bilinmektedir. Büyük Hitit İmparatorluğu’nun tarihe karıştırmasından sonra kent ve yöresinde M.Ö.7. yüzyıla kadar Frigler egemen olmuştur.

Frig devletinin yıkılışından sonra Lidyalılar M.Ö. 547 yılına kadar bölgeye hakim olmuştur. Daha sonra Ankara Pers eğemenliğine girmiştir. Yaklaşık 200 yıl süren pers egemenliği döneminde Ankara’nın önemli bir konaklama yeri ve ticaret kenti durumuna geldiği belirtilmektedir.

Mekadonya Kralı Büyük İskender M.Ö. 333 baharınde Persleri yenerek Ankara’yı kendi imparatorluğuna katmıştır. Bu dönemde Anadolu’ya gelen savaşçı kavim Galatlar eski Ankara Kalesi’ni yapmışlardır. Daha sonra bölgede siyasal birliği kuran Romalılar M.Ö. 189 yılında Galatlar yenerek Ankara’yı ele geçirmişlerdir. Roma döneminde Ankara ulaşım sistemini oluşturan önemli yollardan birinin üzerinde bulunmaktaydı. Kent Roma döneminde içişlerinde bağımsız ve demokratik yapıda yönetilmiştir. Bu dönemde halk tarafından "Demoj" ve "Bule" adı verilen iki ayrı gruptan oluşan bir belediye meclisi seçilirdi. Bu Meclisler bütün gereksinimlerini saptardı ve böylece kentin iç yönetiminde Kent meclisi ve Halk Meclisi bütün kararları almak yetkisine sahip olurdu. Bu dönemde kentin alt yapısı tamamlanmış, kente 60 Km uzaklıktaki Elmadağ’dan taş borularla getirilen su mahallelere dağıtılmıştır.

M.S. 3. Yüzyıl ortalarında Roma İmparatorluğu’ndan ortaya çıkan Sosyal ve ekonomik çöküntüye paralel olarak kent o günlere kadar koruduğu açık kent niteliğini yitirmiş ve çevresi surlarla çevrilmiştir. İmparatorluk beşkenti İstanbul’a taşınınca, Bizans döneminde Ankara’dan geçen ve başkenti doğuya bağlayan yolların önemi daha da artmıştır. M.S. 10. yüzyıla kadar Ankara Diğer Bizans Kentleri gibi para ekonomisinin geliştiği, örgütlü bir ekonomik yapısı olan önemli bir merkez özelliği kazandırmıştır. Bu dönemde, kent planının temel öğeleri; kent düşman saldırılarına karşı koruyan kalın surlar, pazar yeri işlevini gören agora ve kilisesidir. Ayrıca tahıl depoları, ambarlar ve hamamlar işlevlerini sürdüren diğer önemli ögelerdir.

Ankara’nın Selçukluların eline geçmesi, Malazgirt savaşından sonra 1073 yılına rastlar. Ankara gibi Bizans kentlerine Türklerin kitle halinde girmesi 11. yüzyılın son çeyreğinden sonra başlar. Türkler büyük bir hızla kırsal alana yerleştiler ve tarımsal üretime katıldılar. Daha sonra 12 ve 13. yüzyıllarda Selçuklu sultanlarının da çabasıyla transit ticaret bir gelişme gösterdi. Ankara 1304’de görevli özerklik vererek Osmanlı Devletine bağladığı Ankara, 1.Murat zamanında kesin olarak Osmanlı topraklarına bağlandı, 1402 yılında Timur orduları ile osmanlı Sultanı Yıldırım Beyazıt arasındaki Ankara Meydan Savaşı zamanında Ankara ve çevresinin büyük ölçüde harap olmasına karşın Anadolu birliğini yeniden kuran 2.Murat zamanında yeniden onarılmıştır. Bu dönemde su yollarına kadar bütün alt yapı tesisleri, hanlar, hamamlar ve diğer kamu binaları onarılmıştır.

Ankara 16-19. yüzyıllar arasında birçok yabancı gezginin de uğrak yeri olmuştur. Gezginler yazdıkları seyahat namelerinde kentle ilgili çok doğru bilgiler vermiş, çizdikleri gravürlerle o döneme ilişkin görsel malzeme sağlamışlardır. 19. Yüzyıl sonlarında Deutshe Bakn ile Osmanlı Devleti arasında imzalanan bir demiryolunun yapılması konusunda anlaşmaya varılmış ve 1889’ da başlayan yapım çalışmaları sonunda 1892’ de ilk tren Ankara’ya gelmiştir.

Ankara’nın önemi Kurtuluş Savaşı ile birlikte artmıştır. Gazi Mustafa Kemal ve arkadaşları Ulusal Kurtuluş Savaşı’nı Ankara’dan yönetmişler. İlk Ulusal Meclis yine Ankara’da toplanmıştır.

Ankara, Türkiye Cumhuriyeti’nin başkenti olduktan sonra hızlı bir gelişme göstermiş, bir yandan Prof. Hermann Jansen’in hazırladığı kent planı çerçevesinin de İmar hareketleri hızkanırken diğer yandan, kamu yönemitinin başlıca kurumları kentte örgütlenmeye başlamıştır.